基于空间约束的自适应单目3D物体检测算法

• 作者: 刘鹏远 张峻宁 王正军 苏群星 谷宏强
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 3D目标检测 透视原理 消失点(VP) 空间约束 M估计子抽样一致性(MSAC)算法
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机控制技术
• 页码范围: 1138-1146
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 7578字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2020.06.010

摘要

引入无须先验模版匹配的3D目标检测算法,通过简化消失点(VP)计算和改进角点提取等步骤,提出一种自适应的单目3D物体检测算法.针对复杂场景下VP计算易受干扰的问题,根据室内场景中世界坐标系、相机以及目标物体之间的空间关系,建立目标、相机偏航角与VP之间的约束模型,提出一种基于空间约束的M估计子抽样一致性(MSAC)消失点计算方法;为了提高3D框的估计精度,在VP透视关系的基础上,提出一种自适应估计3D框角点的方法,通过建立目标3D轮廓线与2D框的空间约束关系,实现目标物体的3D框快速检测.相关数据集的实验结果表明,所提方法相比于其他算法不仅在室内场景下具有估计精度高、实时性好的优势,而且在室外场景实验下也具有更好的精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘鹏远	陆军工程大学导弹工程系	6	9	2.0	3.0
2	张峻宁	陆军工程大学导弹工程系	6	4	2.0	2.0
3	苏群星	陆军工程大学导弹工程系	3	2	1.0	1.0
7	谷宏强	陆军工程大学导弹工程系	2	0	0.0	0.0