避障模式下深海采矿系统动力学分析

• 作者: 彭能 徐海良 杨放琼
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 深海采矿 虚拟样机 动力学分析 避障模式 中间仓
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 641-649
• 页数: 9页
• 分类号: TH113.2+2
• 字数: 5141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2020.03.008

摘要

为研究避障模式下深海采矿系统中中间仓的运动规律,基于虚拟样机技术建立5 km硬管水力输送系统虚拟样机模型,根据现有的全区域覆盖算法,提出3种可能的避障模式(圆形、矩形、折返避障模式),分析不同避障模式、避障速度、障碍物距离对中间仓运动特性的影响,并进行模拟实验研究.研究结果表明:中间仓的运动主要发生在集矿机前进的方向上;在起始点附近,折返避障模式下,避障结束时中间仓位移的最大值达3.0 m,比圆形和矩形避障模式的高;当避障速度从0.4 m/s增加到1.0 m/s时,中间仓位移平均值的增加幅度小于0.2 m;障碍物距离对中间仓运动特性影响较大,中间仓位移平均值和最大值随障碍物距离的增加而逐渐减少;在进行采集路径规划时,尽量使障碍物距离大于200 m.因此,对集矿机进行避障算法设计时,不仅要考虑算法的可行性,还要考虑整个系统在不同避障模式下动力学特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐海良	中南大学机电工程学院	78	321	9.0	13.0
5	杨放琼	中南大学机电工程学院	43	133	6.0	9.0
9	彭能	中南大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0