2-RPaRSS并联操作手运动副间隙误差分析及补偿

• 作者: 孔骏成 李菊 沈惠平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 并联操作手 运动副间隙 自适应混合粒子群优化算法 误差补偿
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 706-713
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.06.010

摘要

针对新型3T1R并联操作手2-RPaRSS存在运动副间隙引起的定位偏差,造成操作手的实际轨迹与理论轨迹不吻合的问题,提出了一种基于自适应混合粒子群优化(AHPSO)算法的轨迹修正方法.建立操作手包含的各类运动副误差模型,在模型中将间隙误差完全等效成杆长误差;根据逆运动学方程建立并联操作手2-RPaRSS的位姿误差模型,得到关于输入、输出的微分关系式,并引入驱动杆输入角补偿量;利用粒子群优化(PSO)算法对补偿量寻优,将间隙误差补偿问题转化为求适应度极小值问题;通过混合权值自适应调整、学习因子自适应调节、混沌扰动范围自适应调节策略改进了PSO算法,得到AHPSO算法.仿真结果表明,AHPSO算法性能优良,具有更好的收敛性和稳定性,对并联操作手运动副间隙误差的补偿是一种有效方法,补偿后定位精度得到了明显改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	李菊	常州大学现代机构学研究中心	29	288	11.0	16.0
3	孔骏成	常州大学现代机构学研究中心	2	0	0.0	0.0