遗传算法PID控制在AUV姿态调节中的应用

• 作者: 王通 齐向东
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下潜航器 PID控制 遗传算法 Matlab 湖试
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用
• 页码范围: 8-14
• 页数: 7页
• 分类号: N945.12|TP391.9
• 字数: 3494字
• 语种: 中文

摘要

本实验室参与开发研制了一种新型潜航器,其尾部四个螺旋桨以X形布置,无舵桨,通过对尾部四个螺旋桨及导流罩的控制,来实现航行器的灵活运动.对此新型AUV在建模基础上设计了PID控制器,采用遗传算法来优化参数.通过Matlab/simulink仿真和湖试对所设计的控制器的有效性进行了验证.仿真结果表明遗传算法可以自动整定PID控制器在各个模型下的参数,而且湖试结果表明此控制方法可以满足水下机器人在不同航速和不同情况下的控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	齐向东	太原科技大学电子信息工程学院	64	247	8.0	13.0
2	王通	太原科技大学电子信息工程学院	1	0	0.0	0.0