打滑状态下的多移动机器人编队自适应控制

• 作者: 彭滔 苏春翌 陆群
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 机器人编队 打滑 未知信息 自适应控制 非线性参数逼近
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 439-445
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2019.90091

摘要

本文针对由领航跟随控制策略协调运动的多移动机器人编队,研究跟随机器人存在打滑状态的自适应控制器设计问题.首先,通过移动机器人打滑状态的运动学特性分析,建立“距离-角度”编队控制模型.然后,利用径向基函数神经网络(RBF NN)对系统中由打滑引起的未知信息,构建非线性逼近器;并根据李雅普诺夫稳定性理论和非线性有界扰动稳定性理论,证明了设计的嵌入了RBFNN的自适应控制器能保证闭环控制系统状态的收敛和有界.通过分析编队误差控制模型,可将不打滑状态视为系统的一种特殊情况,而嵌入控制器中的RBFNN能自适应打滑和不打滑两种状态,从而使得控制器在两种状态下均有效.最后利用仿真研究,验证了本文所提方法的正确性和有效性.