基于点云聚类与PCA的机器人猪腹剖切方法

• 作者: 丛明 刘冬 杜宇 王亚辉
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三维点云 欧式聚类 主成分分析(PCA) 工业机器人 猪腹剖切
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学与工程
• 页码范围: 54-59
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.201109

摘要

针对国内屠宰生产线猪腹剖切环节劳动强度大、卫生环境差、作业效率低、人工成本高等问题,提出了一种机器人猪腹剖切方法.通过工业激光传感器采集猪胴体表面三维点云,采用深度截断和统计滤波对胴体点云进行预处理,基于欧式距离对预处理后的猪胴体点云进行聚类分割,得到单个猪胴体的点云数据;基于主成分分析(PCA)算法计算猪胴体点云的特征向量及对称平面,并将合适的距离范围内的点集投影到对称平面,再从投影点集中框选剖切范围,并对剖切范围内的点集进行离散化,得到猪腹剖切轨迹点,指导机器人完成剖切.实验结果表明:该猪腹剖切方法在切割质量和切割效率上优于人工切割,基本满足猪肉生产线要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丛明		91	1036	16.0	28.0
2	刘冬		39	227	8.0	13.0
3	杜宇		26	165	7.0	12.0
4	王亚辉		10	77	5.0	8.0