基于聚类的迭代双向最近点机器人位姿估计

• 作者: 张崇巍 徐海琴 徐玉华
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 移动机器人 激光测距仪 位姿估计 迭代最近点 聚类
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 352-357
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1218.2010.00352

摘要

针对迭代最近点(ICP)算法在存在严重遮挡的情况下容易陷入局部最小值的问题,对最近点规则(CP)进行了修改,提出双向最近点规则(DCP).DCP规则包含两次CP规则对应,使计算量增加了一倍.为了降低算法的复杂度,继而提出基于聚类的迭代双向最近点(IDCP BoC)算法.IDCP BoC对扫描数据进行聚类,在聚类的基础上进行数据精简.在相邻两次迭代的残差之差小于某个阈值之前,用精简数据进行迭代以提高计算速度,之后冉改用非精简数据以保证精度.实验结果表明,IDCP BoC算法能够有效避免陷入局部最小值的问题且其实时性也是可接受的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐玉华	合肥工业大学电气与自动化工程学院	6	115	4.0	6.0
2	张崇巍	合肥工业大学电气与自动化工程学院	138	3436	27.0	54.0
3	徐海琴	合肥工业大学电气与自动化工程学院	2	81	2.0	2.0