基于滑模变结构神经网络算法的机械臂运动控制研究

• 作者: 郭婷
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 滑模变结构 BP神经网络 运动控制
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 90-95
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4048字
• 语种: 中文

摘要

本文中借助D-H方法,分析和建立了机械臂模型.并结合滑模变结构和BP神经网络算法,提出了一种机械臂运动控制算法.该算法结合了非奇异滑模面和饱和函数法,考虑了模型误差与外界扰动.因此,能够对机械臂的运动状态进行较为准确、稳定的控制.经过仿真和测试发现,本算法相较于传统PID控制算法以及非奇异滑模面控制算法,具备较快的响应速度与较好的期望轨迹跟踪能力.且系统抖振较少,具备较好的鲁棒性和控制效果,能为类似的运动控制算法的设计提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭婷		13	24	2.0	4.0