基于未知动态观测器双惯量伺服系统低频主动谐振抑制

• 作者: 任雪梅 李冬伍 王树波
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 双惯量伺服系统 未知扰动观测器 谐振抑制 滑模控制
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2535-2542
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2020.00193

摘要

针对双惯量伺服系统存在的机械谐振,本文提出了一种基于扰动观测器的滑模主动低频谐振控制方法.利用可测量的电机端的位置信号,对其进行滤波操作得到位置的滤波变量,根据不变流形原理设计未知扰动观测器,实现对传递力矩的在线估计,并将估计值融入到控制器设计中对其进行补偿.为了消除传统滑模存在颤振现象,基于正切函数提出了一种新颖滑模面设计方法.在此基础上,设计了滑模控制器实现了对期望信号的准确跟踪,并利用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统稳定性.最后通过实验对比,验证了本文提出的控制策略有效性,此外该算法建构简单不需要计算电机加速度的信息,利于在实际中应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任雪梅		42	463	11.0	20.0
2	王树波		2	1	1.0	1.0
3	李冬伍		1	0	0.0	0.0