带拖曳线列阵水面无人艇的避障方法研究

• 作者: 包雄关 朱克强 李玩幽 陈岱岱
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水面无人艇 拖曳线列阵 避障 人工势场法 速度障碍法
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 船舶工程
• 页码范围: 72-77
• 页数: 6页
• 分类号: U674.7|TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.201213

摘要

针对带有拖曳线列阵的水面无人艇避障问题,提出了基于速度障碍法的无人艇避障方法.对带拖曳线列阵无人艇进行建模,分析了带有拖曳线列阵的水面无人艇避障问题,通过设计改进人工势场法和速度障碍法,实现带有拖线阵的水面无人艇整体有效避障.仿真结果表明:速度障碍法能降低无人艇避障时拖线阵的有效张力峰值,保持良好的阵形形态,更好地保障阵列的时空安全.