冗余度机械臂零初始加速度运动规划方案研究

• 作者: 张增 徐剑琴 李克讷 杨津
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 伪逆 冗余度机械臂 零初始 加速度 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2020,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 311-316
• 页数: 6页
• 分类号: TH16|TP242.3
• 字数: 4826字
• 语种: 中文

摘要

针对冗余度机械臂加速度非零初始值的情况,探讨了一种基于伪逆的加速度层优化控制方案.利用约束函数以使关节从零初始加速度开始运动,并引入关节速度/位置的反馈信息,采用速度/位置误差补偿方法改善运动学方程.通过上述方案对机械臂进行优化控制,可及时减小末端执行器的速度误差和位置误差,从而保证轨迹跟踪的精度.利用MATLAB软件对平面三连杆机械臂跟踪圆形和星形轨迹进行了实验.实验表明末端执行器位置误差在5s内达到10-6m精度,机械臂能顺利完成跟踪任务.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐剑琴	广西科技大学工程训练中心	13	23	3.0	4.0
2	李克讷	广西科技大学电气与信息工程学院	16	45	4.0	6.0
3	杨津	广西科技大学电气与信息工程学院	5	2	1.0	1.0
4	张增	广西科技大学电气与信息工程学院	3	1	1.0	1.0