冗余度卫星搭载机械臂神经网络优化控制

• 作者: 何广平 王凤翔 陆震
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 空间机器人 冗余度 神经网络
• 年，卷（期）: 2001,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 759-764
• 页数: 6页
• 分类号: TP1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8152.2001.05.026

摘要

研究了节点变换函数参数可调的多层神经网络,并将这种神经网络用于控制冗余度卫星搭载机器人系统;提出了卫星位姿最小摄动的冗余度机器人臂神经网络控制方案,在这种方案中将系统的正运动学方程作为神经网络学习的对象,由神经网络学习拟合系统逆运动学,实现了机器人臂运动和卫星运动的解耦.在机器人臂的运动和卫星本体解耦的基础上,基于带动量项的BP算法,实现了系统的最小动能优化控制.利用平面4关节星载机器人系统进行了仿真,取得比较理想的效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆震	北京航空航天大学自动化学院	79	537	14.0	18.0
2	何广平		4	38	3.0	4.0
3	王凤翔		3	27	2.0	3.0