基于神经网络的冗余度机器人动态最优化控制

• 作者: 蔡鹤皋 马光
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 冗余度机器人 最优化控制 神经网络 算法
• 年，卷（期）: 2001,（7）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 787-789
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2001.07.018

摘要

进行了冗余度机器人动态最优化控制的研究。由于局部优化方法有一定的局限性，研究中采用了全局优化方法。基于全局优化的思想，提出了一种冗余度机器人的动态优化控制算法。由于控制算法在数值求解时的困难性，在算法中应用了神经网络，用其来逼近复杂的非线性函数，使问题求解得以简化。通过仿真验证，此控制算法能够获得良好的动态性能，运算速度快，具有工程应用的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡鹤皋		233	4809	37.0	57.0
2	马光		16	368	6.0	16.0