基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统设计

• 作者: 张青春 杨广栋 王旺
• 来源期刊: 中国测试
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 机械臂 跨尺度 三维重建
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 79-85
• 页数: 7页
• 分类号: TP241.2|TB9
• 语种: 中文
• DOI: 10.11857/j.issn.1674-5124.2020050146

摘要

为提高工业抓取物料的准确性与速度,针对质量为70 kg物料抓取困难的问题,以工业摄像头、计算机、光源和工业机械手为硬件基础,5G移动通信为系统与上位机之间的数据交互,构建多目立体视觉的机械臂智能控制系统.提出一种改进的跨尺度引导滤波算法,在代价聚合阶段利用奇数采样层使用基于高斯拉普拉斯算子的引导图滤波、偶数采样层使用引导滤波的方法对不同高斯采样层的代价卷进行代价聚合,并在视差精细化阶段加入亚像素增强的方法.最后在Matlab和OpenCV平台进行立体匹配实验和机械臂运动轨迹的仿真.实验结果表明,该算法能更加准确获取物体的空间坐标,完成三维重建,机械臂能够成功完成智能抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张青春		43	152	7.0	10.0
2	王旺		1	0	0.0	0.0
3	杨广栋		1	0	0.0	0.0