下肢外骨骼变轴线膝关节构型设计与杆长优化

• 作者: 张建军 戚开诚 李潇 杨高炜
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 无驱动下肢外骨骼 变轴线膝关节 机构设计 遗传算法 MATLAB
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1230-1236
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190213

摘要

针对人体膝关节轴线具有可变性,定轴线膝关节机构必然使外骨骼与人腿协调性较差的问题,在一种无驱动含耦合双支闭链的下肢外骨骼的基础上,采用一种变轴线膝关节机构.首先,根据人体膝关节“J”型瞬心轨迹特点,确定合适的变轴线膝关节机构,并且建立含变轴线膝关节的外骨骼整体模型;其次,通过遗传算法计算出符合人体膝关节瞬心轨迹的变轴线膝关节的参数;最后,通过MATLAB计算验证变轴线膝关节的瞬心轨迹符合人体膝关节瞬心轨迹.结果 表明:变轴线膝关节瞬心轨迹更加贴合人体膝关节的瞬心轨迹,含变轴线膝关节机构的外骨骼步态更加符合人体步态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戚开诚		22	74	5.0	8.0
2	张建军		95	799	15.0	25.0
3	杨高炜		11	19	2.0	4.0
4	李潇		1	0	0.0	0.0