基于加速度信息的里程计量测估计

• 作者: 朱永忠 王志伟 王风杰 石志勇
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 捷联惯导 加速度计 里程计 一阶差分 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 试验技术
• 页码范围: 168-172
• 页数: 5页
• 分类号: U666.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.11.031

摘要

针对现有里程计速度更新算法的弊端,提出了利用加速度信息辅助里程计的速度估计方法,有效避免了一阶差分方法得到的速度信息失真,并对比了3种速度估计方法的优劣.试验结果表明,通过该方法得到的速度信息的标准差仅为0.15 m/s,速度误差为0.0033 m/s,有效改善了里程计测速精度,为导航和对准过程提供了高精度观测信息.