仓储式多AGV系统的路径规划研究及仿真

• 作者: 于赫年 李超 白桦
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自动导引车 路径规划 动态寻路 实时避障 仓储系统 前瞻预测
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 233-241
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 7083字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1904-0178

摘要

对于自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)的单机路径规划问题,已存在很多静态算法可以有效求解.但由于AGV间抢占系统资源的相互影响和制约,多AGV的协同作业会出现死锁、碰撞冲突等问题,静态路径规划算法无法满足实时动态作业的系统需求.智能仓储系统中,多AGV动态路径规划的核心问题不再仅是单AGV快速求解最优路径,而在于多AGV的冲突避免或解决,达到整体协调最优.拟采用两种思路解决上诉问题:一种方案是对最有效的静态算法进行改进,并引入动态机制和冲突解决策略以满足作业需求;另一种方案提出一种具备多步前瞻性的主动避障算法,优化路径并提前避开交通拥堵路段,减少冲突可能性和重新寻路代价.实验结果表明两种算法都具有良好的鲁棒性,可有效解决冲突,且后者可持续扩展AGV数量,具有更高的系统效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白桦	哈尔滨工业大学机电工程学院	17	155	7.0	12.0
2	于赫年	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	2	1.0	1.0
3	李超	芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司前瞻技术研究中心	1	2	1.0	1.0