多轮独立电驱动车辆直接横摆力矩模糊控制方法

• 作者: 刘春光 张征 陈路明 马晓军
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 电驱动 模糊控制 直接横摆力矩控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 166-169,180
• 页数: 5页
• 分类号: TJ81
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.09.030

摘要

为了改善多轮独立电驱动车辆失稳、测滑等现象,提出了一种直接横摆力矩模糊控制方法,建立了双层结构的控制系统.在该系统中,设计上层模糊控制器调节横摆角速度和质心侧偏角,跟踪车辆期望运动,制定了下层横摆力矩分配规则,将转矩分配至各轮.利用Matlab/Simulink和Adams进行了联合仿真实验.结果表明,该控制方法具有可行性,在不同工况具有良好的稳定性控制效果.