基于STM32控制的平衡小车系统设计

• 作者: 沈林涛 王凯 陈昱
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: STM32 PID MPU-6050 卡尔曼滤波 自平衡
• 年，卷（期）: 2020,（8）
• 所属期刊栏目: 软件设计、开发与应用
• 页码范围: 117-121
• 页数: 5页
• 分类号: TP319
• 字数: 4851字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.201087

摘要

为了响应节能环保、绿色出行倡议,缓解城市交通拥挤状况,提出一种基于 STM32F103C8T6芯片控制的两轮平衡小车设计方案.以 MPU-6050作为小车姿态传感器获取小车车体倾角和角速度,基于卡尔曼滤波算法对姿态传感器采集到的的数据进行滤波融合,利用霍尔编码器测量小车车轮转向和转速,运用PID算法对控制要求和采集的数据信息进行计算分析并输出控制 PWM,经由 TB6612电机驱动模块驱动电机,实现小车自主平衡并具备一定的抗干扰能力.另外小车通过蓝牙模块与手机 APP通信,可通过手机端控制小车前进、后退、转弯等动作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯		27	62	5.0	7.0
3	陈昱		15	39	3.0	6.0
6	沈林涛	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	2	0	0.0	0.0