人形机器人步态设计实验教学探索与研究

• 作者: 吴德钰 姚娟 孙树园 彭熙 王婷婷 王寅霄 高丽
• 来源期刊: 信息记录材料
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 实验教学 惯性传感器 四元数 欧拉角
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 记录:云端与互联
• 页码范围: 233-235
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2465字
• 语种: 中文

摘要

在当前的新工科背景下,人工智能与机器人理论与技术已经成为新工科中重要的学习内容.该文在学生自己设计机器人模型的基础上,提出了掌握人形机器人步态设计的基本要领,控制机器人的重心,让机器人向前迈步,以及机器人连续步态技巧.对机器人姿态的计算则利用惯性传感器所传回的四元数信息,计算欧拉角,控制其各种姿态.利用该方法进行的实验教学,增加了学生对知识的理解,激发了学生的创新创业热情与动力,契合当前信息技术发展的需要,取得了良好的效果.