人形机器人建模与步态规划

• 作者: 唐策 赵现朝 齐臣坤
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 ODE Labview ZMP 轨迹规划 仿真
• 年，卷（期）: 2012,（4）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 158-162
• 分类号: TP242
• 字数: 1963字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2012.04.052

摘要

目前人形机器人控制的难点主要集中在:关节扭矩不够,运动稳定性不佳等方面.针对以上问题,提出了以下解决方案:针对关节扭矩不够选取了大扭矩电动机的同时,采用三次样条差值使运动轨迹更加平滑,减小输出扭矩.采用ZMP来观察运动轨迹,改善运动的稳定性.同时,由于人形机器人运动稳定性不佳,容易摔倒,使用ODE物理引擎在Labview中建模与仿真,进行更加方便的进行步态规划的研究.最终实现了仿真平台下人形机器人的稳定行走.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵现朝	上海交通大学机械与动力工程学院	20	82	5.0	8.0
2	齐臣坤	上海交通大学机械与动力工程学院	15	140	5.0	11.0
3	唐策	上海交通大学机械与动力工程学院	1	8	1.0	1.0