羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制模型构建

• 作者: 王文雯
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人机械臂 RRT-connect算法 运动轨迹控制
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.12.037

摘要

针对羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制模型构建问题,本文在传统的RRT算法基础上,应用改进的RRT-connect算法完成了对机器人机械臂运动学模型构建,并通过牛顿下山法对运动学模型进行你求解.同时应用机器人的运动规划、碰撞检测等理论知识,根据实际情况模拟了羽毛球机器人机械臂运动轨迹,搭建了机器人的仿真系统.最后,通过仿真实验并应用3D仿真技术对实验结果进行验证.实验结果表明,改进的RRT-connect算法能有效地实现对羽毛球机器人机械臂的路径规划,该算法在实际羽毛球机器人机械臂运动轨迹控制规划中具有较高的可行性和可靠性.