基于Leap Motion和S曲线的飞行机器人机械臂控制研究

• 作者: 仓宇 包军 童明波 邓经枢
• 来源期刊: 计算机应用研究
• 关键词: 飞行机器人 机械臂 Leap Motion 手势控制 S曲线
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 系统应用开发
• 页码范围: 3347-3350
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3695.2018.11.035

摘要

针对带有多自由度机械臂的飞行机器人,提出基于Leap Motion的控制方法以实现机械臂跟随人体手掌位置姿态运动的功能.采用DH方法建立了机械臂数学模型,给出了将Leap Motion获取的人手运动映射到机械臂末端的推导过程.利用7段S型曲线调速方法近似实现舵机角加速度连续没有突变,减轻了舵机快速响应给飞行器带来的冲击问题.设计制作了实物样机对控制方法的可实现性进行验证测试,在飞行测试中成功地利用Leap Motion控制远端的机械臂抓取到地面目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	童明波	南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室	133	627	11.0	17.0
2	包军		4	9	2.0	2.0
4	邓经枢	南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室	3	7	2.0	2.0
7	仓宇	南京航空航天大学飞行器先进设计技术国防重点学科实验室	1	1	1.0	1.0