羽毛球机器人机械臂运动轨迹多目标规划

• 作者: 应文杰 徐少平 徐开
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 D-H模型 牛顿下山法 最短路径算法 三次样条插值
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 258-265
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 7375字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1506-0003

摘要

为了实现羽毛球机器人机械臂高速连续平滑地击打羽毛球动作,提出了一种新的多目标机械臂运动轨迹优化模型.首先,该轨迹优化模型根据D-H运动学模型,通过坐标变换建立机械臂的位姿表达式.然后,采用牛顿下山法求出给定路径关键点的运动学逆解集,并基于最短路径算法从逆解集中求出最优解.最后,根据所求出最优解,采用三次样条插值建立电机转角函数,以实现机械臂的连续平滑运动.实验结果表明:新的轨迹优化模型能够有效地降低电机能耗和提高转动效率,从而保证了机械臂响应速度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐少平	南昌大学信息工程学院	85	417	11.0	17.0
2	应文杰	南昌大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0
3	徐开	南昌大学信息工程学院	1	7	1.0	1.0