仿人机器人头部设计与目标跟踪运动控制

• 作者: 刘玉旺 周维佳 宛敏红
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 头部 目标跟踪 虚拟连杆 梯度投影法 轨迹预测
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 401-407
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3381字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.10.051

摘要

针对仿人机器人视觉目标跟踪任务需求,设计了一种高精度、灵巧型仿人机器人头部系统,构建了视觉感知模块与3自由度机械臂运动机构.利用虚拟连杆方法对仿人机器人头部进行运动学建模,将目标跟踪问题转换为机械臂的运动学逆解问题,通过计算机构可操作度与条件数,显示机器人头部对目标跟踪任务具有良好的运动学灵活性.在此基础上,基于梯度投影法建立了目标跟踪运动学逆解与规避关节极限位置的同步优化算式,并针对视觉测量系统带宽较窄、容易造成较大跟踪误差的问题,提出了在两次视觉测量间隔内用轨迹预测的方法获得目标位置的估计值,以提高跟踪精度.仿真与实验结果表明,在测量盲区内采用轨迹预测方法,可将跟踪精度提高约80％,实现高精度目标跟踪.所提出的仿人机器人头部及控制方法,对动态目标具有良好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周维佳	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	14	195	6.0	13.0
2	刘玉旺	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	48	1.0	4.0
3	宛敏红	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	11	2.0	3.0