钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
文献导航
学科分类
>
综合
工业技术
科教文艺
医药卫生
基础科学
经济财经
社会科学
农业科学
哲学政法
社会科学II
哲学与人文科学
社会科学I
经济与管理科学
工程科技I
工程科技II
医药卫生科技
信息科技
农业科技
数据库索引
>
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
中国科学引文数据库
工程索引(美)
日本科学技术振兴机构数据库(日)
文摘杂志(俄)
科学文摘(英)
化学文摘(美)
中国科技论文统计与引文分析数据库
中文社会科学引文索引
科学引文索引(美)
中文核心期刊
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
cscd
ei
jst
aj
sa
ca
cstpcd
cssci
sci
cpku
默认
篇关摘
篇名
关键词
摘要
全文
作者
作者单位
基金
分类号
搜索文章
搜索思路
钛学术文献服务平台
\
学术期刊
\
工业技术期刊
\
自动化技术与计算机技术期刊
\
控制理论与应用期刊
\
面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划
面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划
作者:
任子武
王振华
陆磐
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
仿人臂
多目标优化
能量消耗
舒适构型
知识库
摘要:
人类能对乒乓球拥有快速对弈作业的运动技能,并能以一种动作能耗小且舒适自然的手臂构型进行动作,其原因是由于人在长期的学习训练过程中积累了丰富的具有相应运动特性的"知识"信息.受人臂动作此行为机制启发,提出一种七自由度仿人臂面向乒乓球作业的多目标轨迹规划方法.该方法考虑仿人臂乒乓球作业的机构物理约束、障碍约束与任务约束条件,以仿人臂作业轨迹的能量消耗与臂姿构型舒适性为优化准则,采用多目标粒子群优化方法优选动作轨迹的决策变量获得一组最优的Pareto解集,决策者可根据实际决策需求选择其中一非支配解;在此基础上利用仿人臂多目标轨迹优选方法对其整个作业任务空间学习训练,构建仿人臂乒乓球对弈作业"知识"库.仿真试验结果表明该方法能较好地逼近真实的Pareto前沿,实现全局多目标寻优,且所优选的轨迹能满足仿人臂乒乓球作业的机构物理约束、障碍约束与任务约束条件,实际仿人臂动作测试也验证了该方法的有效性.
暂无资源
收藏
引用
分享
推荐文章
快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划
七自由度灵巧臂
快速连续反应-避障作业
轨迹参数化
知识数据库
粒子群优化
空间机械臂多目标综合轨迹规划研究
空间机械臂
多目标综合轨迹规划
三次均匀B样条曲线
NSGA-Ⅱ算法
Pareto最优解集
基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划
机械手
六自由度机械臂
轨迹规划
机器人操作系统
MoveIt!
仿真平台
基于支持向量回归的乒乓球机器人击球策略学习方法
乒乓球机器人
支持向量回归(SVR)
冗余自由度机械臂
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
面向乒乓球对弈作业的七自由度仿人臂多目标轨迹规划
来源期刊
控制理论与应用
学科
工学
关键词
仿人臂
多目标优化
能量消耗
舒适构型
知识库
年,卷(期)
2018,(9)
所属期刊栏目
短文
研究方向
页码范围
1371-1381
页数
11页
分类号
TP18
字数
12543字
语种
中文
DOI
10.7641/CTA.2018.60848
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
王振华
苏州大学机器人与微系统研究中心
30
181
7.0
13.0
2
任子武
苏州大学机器人与微系统研究中心
8
106
5.0
8.0
3
陆磐
苏州大学机器人与微系统研究中心
2
2
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(78)
共引文献
(49)
参考文献
(13)
节点文献
引证文献
(1)
同被引文献
(8)
二级引证文献
(1)
1979(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1983(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1985(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1987(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1991(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1995(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
1996(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1998(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2000(3)
参考文献(2)
二级参考文献(1)
2001(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2002(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2003(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2004(4)
参考文献(2)
二级参考文献(2)
2005(4)
参考文献(1)
二级参考文献(3)
2006(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2007(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2008(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2009(5)
参考文献(1)
二级参考文献(4)
2010(11)
参考文献(1)
二级参考文献(10)
2011(11)
参考文献(0)
二级参考文献(11)
2012(8)
参考文献(2)
二级参考文献(6)
2013(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2014(6)
参考文献(3)
二级参考文献(3)
2015(3)
参考文献(1)
二级参考文献(2)
2017(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
2018(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2019(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
2018(2)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2018(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
2020(1)
引证文献(0)
二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
仿人臂
多目标优化
能量消耗
舒适构型
知识库
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
主办单位:
华南理工大学
中国科学院数学与系统科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-8152
CN:
44-1240/TP
开本:
大16开
出版地:
广州市五山华南理工大学内
邮发代号:
46-11
创刊时间:
1984
语种:
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
16
总被引数(次)
72515
期刊文献
相关文献
1.
快速连续反应-避障作业环境下的七自由度灵巧臂轨迹规划
2.
空间机械臂多目标综合轨迹规划研究
3.
基于ROS的六自由度机械臂轨迹规划
4.
基于支持向量回归的乒乓球机器人击球策略学习方法
5.
基于ROS的七自由度机械臂仿真与运动规划
6.
七自由度空间机械臂避障路径规划方法
7.
七自由度球头开孔机器人结构优化研究
8.
基于两阶段多目标模糊决策的乒乓球机器人击球点选择
9.
基于高速视觉的乒乓球机器人
10.
六自由度果蔬采摘机器人关节空间轨迹规划
11.
乒乓球轨迹预测的研究与仿真
12.
乒乓球机器人腕部结构的研究
13.
串并混联空间机械臂全自由度轨迹规划算法
14.
七自由度双臂协作机器人操作稳定性分析
15.
基于OpenGL乒乓球机器人手臂分解加速度仿真
推荐文献
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
首页
论文降重
免费查重
学术期刊
学术导航
任务中心
论文润色
登录
根据相关规定,获取原文需跳转至原文服务方进行注册认证身份信息
完成下面三个步骤操作后即可获取文献,阅读后请
点击下方页面【继续获取】按钮
钛学术
文献服务平台
学术出版新技术应用与公共服务实验室出品
原文合作方
继续获取
获取文献流程
1.访问原文合作方请等待几秒系统会自动跳转至登录页,首次访问请先注册账号,填写基本信息后,点击【注册】
2.注册后进行实名认证,实名认证成功后点击【返回】
3.检查邮箱地址是否正确,若错误或未填写请填写正确邮箱地址,点击【确认支付】完成获取,文献将在1小时内发送至您的邮箱
*若已注册过原文合作方账号的用户,可跳过上述操作,直接登录后获取原文即可
点击
【获取原文】
按钮,跳转至合作网站。
首次获取需要在合作网站
进行注册。
注册并实名认证,认证后点击
【返回】按钮。
确认邮箱信息,点击
【确认支付】
, 订单将在一小时内发送至您的邮箱。
*
若已经注册过合作网站账号,请忽略第二、三步,直接登录即可。
期刊分类
期刊(年)
期刊(期)
期刊推荐
一般工业技术
交通运输
军事科技
冶金工业
动力工程
化学工业
原子能技术
大学学报
建筑科学
无线电电子学与电信技术
机械与仪表工业
水利工程
环境科学与安全科学
电工技术
石油与天然气工业
矿业工程
自动化技术与计算机技术
航空航天
轻工业与手工业
金属学与金属工艺
控制理论与应用2022
控制理论与应用2021
控制理论与应用2020
控制理论与应用2019
控制理论与应用2018
控制理论与应用2017
控制理论与应用2016
控制理论与应用2015
控制理论与应用2014
控制理论与应用2013
控制理论与应用2012
控制理论与应用2011
控制理论与应用2010
控制理论与应用2009
控制理论与应用2008
控制理论与应用2007
控制理论与应用2006
控制理论与应用2005
控制理论与应用2004
控制理论与应用2003
控制理论与应用2002
控制理论与应用2001
控制理论与应用2000
控制理论与应用1999
控制理论与应用2018年第9期
控制理论与应用2018年第8期
控制理论与应用2018年第7期
控制理论与应用2018年第6期
控制理论与应用2018年第5期
控制理论与应用2018年第4期
控制理论与应用2018年第3期
控制理论与应用2018年第2期
控制理论与应用2018年第12期
控制理论与应用2018年第11期
控制理论与应用2018年第10期
控制理论与应用2018年第1期
关于我们
用户协议
隐私政策
知识产权保护
期刊导航
免费查重
论文知识
钛学术官网
按字母查找期刊:
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
其他
联系合作 广告推广: shenyukuan@paperpass.com
京ICP备2021016839号
营业执照
版物经营许可证:新出发 京零 字第 朝220126号