自适应PID控制的自动推料机器人的设计

• 作者: 沈治
• 来源期刊: 机械设计与制造
• 学科: 工学
• 关键词: 自动推料机器人 自适应PID HMI 磁引导 PLC
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 261-264,269
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP273
• 语种: 中文

摘要

在传统的牛舍等大型牲畜圈舍中饲喂牲畜时,通常采用人工方式或机械臂将饲料推送至围栏附近,这种饲喂方式效率较低,且需要实时、不分昼夜的进行牧草推送,劳动强度大、成本高.现设计一款能够自动行走、推料的机器人,该机器人以PLC为控制核心,采用磁引导的导航方式来确定机器人行走路线,利用自适应PID控制策略来完成行走时的纠编,通过HMI可设置推料路径、推送频率和送料类型,并实时检测推料阻力和输出推力,解决了用工多、工作劳动强度大、夜间无法及时推料的缺陷,实现了推料过程中的全自动化和智能化.