基于ROS无人驾驶车算法优化的研究

• 作者: 张伟民 户肖剑 贾群喜
• 来源期刊: 现代信息科技
• 关键词: Gmapping算法 AMCL算法 Move_base功能包 自主导航
• 年，卷（期）: 2020,（23）
• 所属期刊栏目: 计算机技术|Computer Technology
• 页码范围: 80-82,86
• 页数: 4页
• 分类号: TP277
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2020.23.022

摘要

借助ROS机器人操作系统,通过实验分析并比较三种建图算法,使用Gmapping算法并结合RPLIDAR生成二维地图效果最佳.在原有AMCL算法的基础上,添加了动态参数,使其粒子群收敛速度根据车体速度的改变而改变,对于无人驾驶车的实时定位会更加精确.创新性的使用路径曲率控制方案,相较与纯路径追踪控制,方便且更易编程实现.最后使用Move_base功能包实时规划出最优的全局与局部路径,使无人驾驶车实现自主导航与避障的功能.