自动驾驶车辆循迹路径生成算法研究

• 作者: 孙二鑫 李晋津 陈宗娟
• 来源期刊: 汽车实用技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 路径生成 倒车 车辆转弯半径 实车实验
• 年，卷（期）: 2020,（18）
• 所属期刊栏目: 智能网联汽车
• 页码范围: 16-21
• 页数: 6页
• 分类号: U495
• 语种: 中文
• DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2020.18.007

摘要

在无人驾驶领域中,已经实现了车辆按照已有路径进行循迹无人驾驶,通常已有路径是由车辆实际采集获得.文章采用Matlab编写了循迹路径的生成算法,解决了循迹路线必须由车辆采集获取的问题,使车辆控制更加高效.再循迹路径生成算法中结合了车辆的左右转最小拐弯半径约束和允许倒车的情况,得到了无人驾驶车辆可行驶的路径.最后通过算法生成的路径进行了实车实验,车辆能够按照算法生成的路径进行自动驾驶,最后对算法生成的路径和车辆实际路径进行了对比,验证了算法的可行性.