基于遗传算法的行李码放机械臂轨迹优化

• 作者: 何铭鑫 张倩倩 陈治华 步亚
• 来源期刊: 科技创新导报
• 学科: 工学
• 关键词: 航空行李码放 机械臂轨迹规划 4-5多项式曲线 遗传算法
• 年，卷（期）: 2020,（28）
• 所属期刊栏目: 信息化工业
• 页码范围: 1-5,9
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16660/j.cnki.1674-098X.2006-5355-0134

摘要

根据行李码放机械臂运动学与动力学约束,提出一种基于遗传算法的机械臂轨迹优化方法.优化方案以关节速度和加速度为约束条件,优化目标为时间最优或者关节加加速度最优,为提高算法收敛效率,用改进的遗传算法得到初始的种群,采用4-5多项式曲线对关节轨迹进行拟合,该方法对提高机械手臂的关节轨迹的平滑性有明显效果,最终实现关节加加速度和机械臂时间的最优的轨迹规划;模拟结果表明,该方法可以有效提高货码放稳定性与效率.