自动驾驶系统中局部路径规划改进算法研究

• 作者: 杨惠
• 来源期刊: 自动化应用
• 关键词: 自动驾驶 路径规划算法 模拟退火法 智能出行
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化控制理论与应用
• 页码范围: 4-6
• 页数: 3页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2021.02.002

摘要

针对自动驾驶系统中局部路径规划算法容易出现局部极小值点从而导致假死的现象,提出了基于差分进化法的局部路径规划改进算法.当局部路径规划过程中出现局部极小值点导致算法失效时,采用模拟退火法获取多条可达路径,并以距离目的地的最终路径长度为目标函数,以次优目标为航向重新构建势力场,从而保证自动驾驶系统可以稳定安全的向目的地运行.