视觉导航在扑翼飞行器避障中的应用

• 作者: 候慧敏 印明威 危威 王贤宇
• 来源期刊: 国际航空航天科学
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉导航 自主避障 FPGA 局部立体匹配算法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 22-29
• 页数: 8页
• 分类号: TP3

摘要

视觉传感器本身具有独立性、准确性和可靠性等优点,使得它在无人机视觉导航的应用领域中具有独特的作用,但是传统的视觉导航设备质量过大,无法应用在扑翼飞行器上。针对此问题,本项目利用FPGA芯片设计基于Census变换的局部立体匹配算法的立体视觉模块,该模块质量轻,并且能够进行图像的实时处理,满足避障场景的实时性要求。通过扑翼飞行器实际的飞行实验结果表明,本项目设计的视觉导航模块可以为无人机的自主避障飞行提供技术支持和决策依据。