果园割草机器人路径规划与轨迹跟踪控制研究

• 作者: 谢逢博 李君 李振伟 林志栋
• 来源期刊: 中国热带农业
• 关键词: 果园 割草机器人 全覆盖路径规划 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: “名园”杯论文选登
• 页码范围: 17-24,16
• 页数: 9页
• 语种: 中文

摘要

以果园割草机器人为研究对象,设计了一种区域化往复式全覆盖路径规划策略,提出了基于横向偏差修正算法的轨迹跟踪控制方法,进行了路径规划与轨迹跟踪仿真试验.研究结果表明:与传统往复式路径规划方法相比,区域化往复式方法的漏割率降低了2.3％,重复率降低了 1.7％;与传统纯跟踪算法相比,改进纯跟踪算法转角范围增宽了0.2rad,横向误差降低了0.063m,有效降低了跟踪误差.