基于ACO-PSO算法的变电站巡检机器人路径规划研究

• 作者: 刘胜 晏齐忠 张志鑫 张豪 申永鹏
• 来源期刊: 浙江电力
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格法 ACO算法 PSO算法 路径规划
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 29-35
• 页数: 7页
• 分类号: TM63
• 语种: 中文
• DOI: 10.19585/j.zjdl.202101005

摘要

针对机器人路径规划的传统ACO(蚁群)算法存在迭代次数多、收敛速度慢、容易陷入局部最优和出现死锁状态等问题,提出一种改进的ACO算法.结合PSO(粒子群优化)算法对传统ACO算法进行改进,减少迭代次数,提高收敛速度;通过增加随机性来扩大搜索范围,避免局部最优;利用蚂蚁回退策略解决死锁状态问题.仿真实验结果表明:改进ACO算法可以快速准确地搜索到最优路径,具有很好的寻优与避障能力.