四足机器人斜坡对角小跑运动控制研究

• 作者: 俞文雅 陶红武 曾顺 谭跃刚
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四足机器人 轨迹规划 斜坡运动 对角小跑步态 姿态调整 模糊控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 60-67
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2021.01.009

摘要

能否在斜坡上稳定行走是判断四足机器人运动性能的一个重要标准.针对四足机器人采用对角小跑步态在斜坡地形上的运动,建立机器人结构简化模型并进行运动学分析,完成了该步态下的足端轨迹规划,并提出一种基于模糊控制的姿态调整方法,通过调节机器人支撑相关节角来减小机身运动过程中的横滚角波动,从而提升机器人斜坡行走的稳定性.Adams-Matlab联合仿真结果表明,所规划的足端轨迹可以满足四足机器人以对角小跑步态在斜坡上的运动要求,所提出的姿态调整控制方法可以有效提升四足机器人的运动稳定性和地形适应能力.