一种轮式移动机器人滑模轨迹跟踪控制器设计及其参数优化方法

• 作者: 高兴泉 丁三毛 黄东冬 刘志成 肖新宇
• 来源期刊: 吉林化工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 轨迹跟踪控制 滑模控制 指数趋近律 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16039/j.cnki.cn22-1249.2021.01.010

摘要

为实现轮式机器人轨迹跟踪控制,以双闭环控制方案为基础,在每个闭环子系统中设计滑模控制器,并将粒子群算法应用其中,优化控制器参数,达到更好的跟踪效果.通过仿真验证了所设计的控制器能够实现轨迹跟踪,并且相较于人工经验整定的参数,通过优化得到的参数使控制器的控制性能更加优越.