一种基于事件触发的分布式卡尔曼一致性滤波算法设计

• 作者: 刘春玉 孙书利
• 来源期刊: 空军工程大学学报（自然科学版）
• 关键词: 传感器网络 事件触发 分布式滤波 卡尔曼一致性滤波 均方意义下的指数有界性
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 军事智能|Military Intelligence
• 页码范围: 89-95
• 页数: 7页
• 分类号: TP273.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-3516.2021.03.014

摘要

针对无线传感器网络中存在的通信带宽受限等问题,设计了基于事件触发的分布式卡尔曼一致性滤波算法.采用增量发送的传输机制,每个传感器仅在当前时刻观测值与最新触发时刻观测值之间的差值平方超出阈值时,才将观测值发送到相应的估值器.而每个估值器都可以通过时间触发的规则从其邻居节点接收到估计值.为了避免估值之间互协方差矩阵的计算,通过局部最小化方差的上界提出了事件触发的分布式卡尔曼滤波器.基于李雅普诺夫方法证明了算法在均方意义下的指数有界性.数值仿真验证了事件触发的阈值越小,通信率越高且滤波器的估计精度越高;否则,通信率越低且估计精度越低.