基于终端滑模控制器的高精度伺服系统设计

• 作者: 王朝阳 潘松峰
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 永磁同步电机 位置伺服系统 终端滑模控制 前馈控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 113-117
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

随着工业机器人与精密机床的发展,传统的三环控制策略无法满足伺服系统对动态响应速度、位置跟踪精度及超调量越来越高的要求.针对这一问题,结合已有的研究成果,提出微分前馈控制与终端滑模结合的控制策略,在负反馈基础上,添加位置前馈控制,实现位置信号的快速跟踪,将非奇异快速终端滑模控制方法应用到位置环与速度环,提高电机位置跟踪精度以及在电机出现较大位置误差时减小超调量.理论分析和仿真验证算法的可行性和有效性.