基于模糊神经PID的重载机械臂变幅系统仿真研究

• 作者: 叶璨 郭津津 曹季芳 杨秀萍
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 液压系统 同步控制 模糊神经PID控制
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真
• 页码范围: 106-109
• 页数: 4页
• 分类号: TH137.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.02.023

摘要

针对重载机械臂变幅机构控制系统的功能要求,设计一种可以实现变幅机构位移同步控制的液压系统.结合重载机械臂位移同步控制方法与策略,提出采用能满足系统稳定性和鲁棒性要求的模糊神经PID控制策略对其进行位移同步控制.运用AMESim和Simulink对变幅控制液压系统进行建模仿真,对比分析了模糊神经PID与常规PID对液压缸运动控制的动态效果,得到了该液压系统中液压缸活塞杆位移曲线.仿真结果表明:模糊神经PID控制器具有较强的抗干扰能力和较好的鲁棒性,验证了所设计的变幅机构位移同步控制液压系统具有良好的工作性能.