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基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
作者:
蒋君侠
掌新辕
陶邦明
董群
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺装配
被动柔顺机构
摘要:
核工业热室中智能装备的驱动电机受核辐射影响易损坏,采用电机遥操作更换技术是确保热室内智能装备正常运作的关键. 针对这一问题,分析电机遥操作更换设计需求,提出基于被动柔顺机理的电机遥操作更换方法;分析轴孔装配3种接触状态,建立电机垂向插配力学模型,提出动力对接策略,设计五自由度(5-DOF)空间被动柔顺机构;基于热室中遥操作机械臂的特点,设计电机遥操作更换结构和工作流程. 构建实验装置,测试统计电机更换成功率和耗时,并针对电机垂向插配力学模型所预测的插配力进行检测和理论计算比对,验证电机遥操作更换结构的可靠性和电机垂向插配力学模型的有效性. 电机遥操作更换技术能为热室中智能装备的自动维护提供技术支撑,也为机器人执行其他自动化装配任务提供借鉴.
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关键词热度
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文献信息
篇名
基于被动柔顺机理的电机遥操作更换机构设计和实验
来源期刊
浙江大学学报(工学版)
学科
关键词
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺装配
被动柔顺机构
年,卷(期)
2021,(5)
所属期刊栏目
机械工程|Mechanical Engineering
研究方向
页码范围
855-865,886
页数
12页
分类号
TH122
字数
语种
中文
DOI
10.3785/j.issn.1008-973X.2021.05.006
五维指标
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研究主题发展历程
节点文献
电机自动更换
热室环境
遥操作机械臂
柔顺装配
被动柔顺机构
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
浙江大学学报(工学版)
主办单位:
浙江大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1008-973X
CN:
33-1245/T
开本:
大16开
出版地:
杭州市浙大路38号
邮发代号:
32-40
创刊时间:
1956
语种:
chi
出版文献量(篇)
6865
总下载数(次)
6
总被引数(次)
81907
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