基于强化学习的反水雷无人艇局部路径规划

• 作者: 杨全顺 尹洋 陈帅
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 反水雷无人艇 局部路径规划 遗传算法 强化学习
• 年，卷（期）: 2021,（7）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 11-15
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.07.003

摘要

随着无人艇自主控制技术的发展,其在军事领域的作用日益突出,反水雷无人艇的自主控制技术是目前研究的热点之一.针对反水雷无人艇的局部路径规划问题进行研究,提出一种分层强化学习方法,对作为无人艇路径规划器的进化神经网络进行训练.同时使用Unity物理引擎搭建仿真环境,构建了具有环境感知和自主决策能力的无人艇模型.试验验证表明了算法在处理局部路径规划问题上的有效性.