基于组合策略的无人艇路径规划方法

• 作者: 余双 吴鹏 周倩如 张屹 段锁林
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 路径规划 蚁群算法 人工势场法
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP270
• 字数: 2451字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2020.03.007

摘要

在水面无人艇导航模块中,自主路径规划处于核心地位,而路径规划控制策略又是其中的关键因素.传统的无人艇路径规划算法普遍存在固有缺陷,也无法将局部和全局路径规划方法无缝集成,因而效率较低.针对以上问题提出一种结合了局部和全局路径规划算法的组合策略.在全局算法方面采用势场蚁群算法(APF-ACO),水面无人艇在巡航之前,将会在指定的电子地图上规划相对最优路径,解决了传统蚁群算法(ACO)存在的过早收敛和效率低的问题;局部算法方面采用改进后的人工势场法,该方法针对未知环境进行实时路径规划,解决了传统势场法中存在的局部极小和目标不可达问题.对所提出的改进方法进行了仿真分析,结果表明所提出的控制方法具有可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	段锁林	常州大学机械工程学院	43	214	8.0	11.0
5	吴鹏	常州大学机械工程学院	4	2	1.0	1.0
9	周倩如	华东疗养院药剂科	4	6	1.0	2.0
10	余双	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
14	张屹	常州大学机械工程学院	6	2	1.0	1.0