基于模糊控制理论的机械臂PID控制算法优化设计

• 作者: 郑美茹
• 来源期刊: 工业加热
• 关键词: 模糊控制理论 机械臂 PID 控制算法
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 自动控制|AUTOMATIC CONTROL
• 页码范围: 41-44
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-1639.2021.09.010

摘要

基于模糊控制理论设计了机械臂PID控制算法,并通过Simulink进行了仿真分析.结果表明,就连杆1而言,在采用机械臂PID模糊控制算法时,响应时间缩短到了0.30 s,达到稳态的时间具体为2.30 s;就连杆2而言,在采用机械臂PID模糊控制算法时,响应时间缩短到了0.33 s,达到稳态的时间具体为0.95 s;相对于既有PID算法,响应时间与达到稳态的时间都实现了显著优化.