基于改进光滑滑模阻抗控制的水果分拣机械人夹持机构控制方法

• 作者: 胡国喜 王超 刘宇珩
• 来源期刊: 食品与机械
• 关键词: 分拣机器人 无损分拣 夹持机构 光滑滑模阻抗控制 串类水果
• 年，卷（期）: 2021,（2）
• 所属期刊栏目: 机械与控制|MACHINE & CONTROL
• 页码范围: 130-134
• 页数: 5页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13652/j.issn.1003-5788.2021.02.022

摘要

针对目前串类水果自动无损分拣机构存在的不足,在水果自动分拣机器人系统体系结构的基础上,提出了一种将时延估计和光滑滑模阻抗控制方法相结合的串类水果自动分拣机器人夹持机构控制方法.利用时延估计方法实时获取串类水果自动分拣系统夹持机构动力学模型,进一步设计了自适应规则调整的光滑滑模阻抗控制方法,通过仿真和试验进行了验证.结果表明,该方法可以使自动分拣机器人夹持结构高精度的稳定夹持,夹持成功率100％,对串类水果的损坏为0,有助于实现串类水果的准确、快速自动分拣.