基于环境识别的电动工程机械无人驾驶行走方法

• 作者: 林添良 姚瑜 许文杰 付胜杰 任好玲 陈其怀
• 来源期刊: 机械工程学报
• 关键词: 工程机械 无人驾驶 深度学习 端到端 语义分割
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 运载工程
• 页码范围: 42-49
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2021.10.042

摘要

无人驾驶技术是指车辆在任意环境和道路条件下,由无人驾驶系统控制车辆完成行驶任务的技术.工程机械作业环境恶劣,部分作业任务具有高度重复性,工程机械无人驾驶可有效降低驾驶员作业的风险,节约劳动力成本,提高作业效率.为实现电动工程机械的无人驾驶,针对电动工程机械的控制特性,采用基于摄像头的端到端决策系统.考虑到工程机械作业场景的特殊性,提出一种新型语义分割网络,该网络可实时融合由摄像头获取的空间特征,缩短图像处理时间,减少系统内存占用.通过在Udacity模拟器中测试发现,该系统可平稳完成模拟驾驶任务.搭建电动履带挖掘机无人驾驶综合试验平台,在非结构化道路上进行无人驾驶试验,试验结果表明,试验车可安全完成直线行驶、转弯任务,在小角度回正中具有较好的控制特性,为后续基于多摄像头的工程机械复杂工况识别与决策系统奠定基础.