变电站室内柔索驱动巡检机器人系统设计与运动学分析

• 作者: 邬蓉蓉 黎大健 覃剑 兰依
• 来源期刊: 电力系统保护与控制
• 关键词: 变电站 巡检机器人 运动学模型 机器视觉 柔索机器人
• 年，卷（期）: 2021,（10）
• 所属期刊栏目: 应用研究|Application Research
• 页码范围: 89-97
• 页数: 9页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19783/j.cnki.pspc.200881

摘要

针对变电站室内巡检机器人在复杂场景下运动系统误差大导致巡检点位覆盖范围窄的问题,提出一种柔索驱动巡检机器人系统方案.综合考虑变电站巡检路线特点,从伺服驱动系统、运动控制系统和机器视觉系统三个方面进行了巡检机器人的系统硬件设计,并从运动控制软件和视觉系统软件进行了系统软件设计.同时建立柔性承载机构的运动学模型,采用该模型进行了水平和垂直定点巡检轨迹仿真.经南方电网某66 kV变电站示范应用表明,所设计的柔索驱动巡检机器人水平与垂直运动误差可控制在0.03 mm内,有效提高了运动系统精度,在变电站室内巡检中应用前景广阔.