融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划

• 作者: 张志文 张鹏 毛虎平 李晓杰 孙权
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 移动机器人 全局动态路径规划 A*算法 跳点 Floyd算法 动态窗口法
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 39-43
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.09.009

摘要

为解决移动机器人路径规划难题,设计了融合改进A*算法和动态窗口法的全局动态路径规划方法.首先,基于传统A*算法结合JPS算法对子节点进行扩展跳跃,提高路径规划效率;其次,结合Floyd算法对所规划路径进行平滑优化;最后,融合动态窗口法使A*算法可进行全局动态路径规划.基于Matlab平台将全局动态路径规划算法在8种规格栅格地图中进行仿真实验.分析结果得知,融合算法在效率和平滑性上得到极大改善,且可进行动态避障,融合改进后的全局动态路径规划算法具有明显优秀的路径规划能力.