多轴强健式交叉耦合同步控制设计

• 作者: 王玉爽 苏闯
• 来源期刊: 控制工程
• 关键词: 强健式 同步控制 交叉耦合 同步误差 位置控制回路
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 1615-1620
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.20190335

摘要

针对多轴同步运动系统易产生同步误差,从而造成加工精度下降的问题,提出了一种基于位置控制回路模式的强健式交叉耦合同步控制算法.该算法利用位置命令与响应的关系,进而修正位置控制命令,将交叉耦合同步控制器架构应用于位置控制回路中.首先,推导了同步误差模型,获得系统多轴同步误差;然后,结合H∞原理,设计了强健式交叉耦合同步控制器,根据各轴位置同步误差,修正各轴命令,改善多轴同步误差;最后,将此算法应用于四自由度伺服同动平台.研究结果表明,使用所提算法后,最大位置同步误差减少44％以上,平均位置同步误差减少75％以上,均方根位置同步误差减少74％以上,同步性能明显改善.