基于自查询的车载多目标跟踪算法研究

• 作者: 陈龙 朱程铮 蔡英凤 王海 李祎承
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车载多目标跟踪 深度学习 自查询跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 页码范围: 1587-1593,1610
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.11.003

摘要

为兼顾跟踪性能(即MOTA、MOTP、IDSW等指标)与跟踪速率,尤其是解决视频多目标跟踪的后处理较复杂的问题,提出了一种基于自回归查询机制的多目标跟踪方法,并基于MOT20数据集进行训练和验证,验证表明,每帧图片推理用时约44 ms,多目标跟踪准确度达58.9％.将该模型集成到智能车ROS平台进行测试,结果表明,所提算法能实现复杂交通场景下的多目标实时跟踪,算法具有很好的实际应用价值.