风干扰下四旋翼无人机飞行控制研究

• 作者: 刘慧博 徐志浩
• 来源期刊: 自动化应用
• 关键词: 四旋翼无人机 风干扰下 模型预测控制 高阶滑模控制 Simulink仿真
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 创新与交流
• 页码范围: 159-163
• 页数: 5页
• 分类号: TM351
• 语种: 中文
• DOI: 10.19769/j.zdhy.2021.04.048

摘要

针对在风干扰下四旋翼无人机飞行控制系统中,采用传统的PD双闭环控制无法达到快速响应和稳定控制要求的问题,提出一种结合模型预测控制算法和高阶滑模控制算法的飞行控制策略.该策略利用具有稳态误差小、动态响应快的特点的模型预测控制算法设计模型预测位置控制器和利用具有鲁棒性高、动静态性能优良的特点的高阶滑模算法设计高阶滑模姿态控制器,实现了风干扰下四旋翼无人机双闭环飞行控制系统,以提高风干扰下无人机飞行系统的动态和稳态性能,保证无人机能够在风干扰下稳定运行,达到控制要求.最后在MATLAB/Simulink上仿真验证了所描述方法的有效性和可行性.